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簡要描述：日本不二越NACHI機(jī)器人動作自如的7軸“手腕"機(jī)器人采用可進(jìn)行更加復(fù)雜動作的7軸結(jié)構(gòu)在以往的6軸結(jié)構(gòu)機(jī)器人無法實現(xiàn)應(yīng)用機(jī)器人的狹小空間內(nèi)以及存在障礙物的地方，也能夠運用自如小巧緊湊的機(jī)身與強(qiáng)有力的手臂可實現(xiàn)節(jié)省空間的布局設(shè)置。小巧緊湊的機(jī)身，充分的搬運能力，可搬運重量20Kg，大為30Kg（不限定工作范圍）
產(chǎn)品型號：MR系列?MR20/20L廠商性質(zhì)：經(jīng)銷商更新時間：2022-12-21訪 問 量：1093
產(chǎn)品分類
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| 品牌 | NACHI/日本不二越 | 應(yīng)用領(lǐng)域 | 環(huán)保,生物產(chǎn)業(yè),農(nóng)業(yè),綜合 |
|---|
日本不二越NACHI機(jī)器人
實時檢測機(jī)器人的運動及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動作符合預(yù)定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺"，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。
一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺微型計算機(jī)完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下級微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。
日本不二越NACHI機(jī)器人
工作范圍
( )內(nèi)表示MR20L-01的工作范圍。
(*1) 本產(chǎn)品的額定功率，規(guī)格，外部尺寸等如需改良而變更，恕不另行通告。
(*2) 如果本產(chǎn)品的后使用者與軍事相關(guān)，或用于兵器等的制造，可能成為“外匯及貿(mào)易法"規(guī)定的出口限制的對象。出口時，請進(jìn)行充分的審查和辦理所需的出口手續(xù)。
| 型號 | MR20-02 | MR20L-01 | |
|---|---|---|---|
| 結(jié)構(gòu) | 關(guān)節(jié)型 | ||
| 自由度 | 7 | ||
| 驅(qū)動方式 | AC伺服方式 | ||
大 工 作 范 圍 | JT1 | ±3.14rad (±180°) | |
| JT2 | +.96～-2.09rad (+55～-120°) | ||
| JT7 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT3 | +2.35～-2.89rad (+135～-166°) | ||
| JT4 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT5 | ±2.35rad (±135°) | ±2.42rad (±139°) | |
| JT6 | ±6.28rad (±360°) | ||
大 速 度 | JT1 | 2.96rad/s (170°/s) | |
| JT2 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT7 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT3 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT4 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT5 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT6 | 5.23rad/s (300°/s) | 10.5rad/s (360°/s) | |
| 可搬重量 | 20kg*1 | 20kg | |
| 手腕扭矩 | JT4 | 80.8N?m | 49N?m |
| JT5 | 80.8N?m | 49N?m | |
| JT6 | 44.1N?m | 23.5N?m | |
| 手腕慣性力矩*2 | JT4 | 6.0kg?m2 | 1.6kg?m2 |
| JT5 | 6.0kg?m2 | 1.6kg?m2 | |
| JT6 | 2.3kg?m2 | .8kg?m2 | |
| 位置重復(fù)精度 | ±.06mm | ||
| 高使用空氣壓力 | 0.49MPa (5.0kgf/cm2)以下 | ||
| 周圍溫度 | 0～45°C | ||
| 設(shè)置條件 | 落地式，吊掛式 | ||
| 耐環(huán)境性*3 | 等同于IP65（防塵防水） | ||
| 主機(jī)重量 | 230kg | ||
1[rad] = 180/π[°]，1[N?m] = 1/9.8[kgf?m]
臂上的負(fù)荷搭載位置為第1臂或J3軸上部。
(*1)大可搬運重量30kg(限定工作范圍)
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